O primeiro brasão de Taubaté foi criado pela Lei Municipal n° 247 de 18/03/1926, sendo Prefeito Félix Guisard, de acordo com sugestões do Dr. Afonso de E. Taunay, insigne historiador brasileiro; e foi desenhado pelo heraldista J. Wasth Rodrigues.
Em 1931, algumas modificações foram sugeridas pelo Dr. Afonso de E. Taunay. Houve ainda a proposta do acréscimo dos símbolos do Comercio e Industria, por indicação da comissão Municipal nomeada para apreciação das sugestões.
No entanto, foi somente na administração do Prefeito José Luiz de Almeida Soares, que a Lei Municipal n° 2/50 de 21/03/1950 aprovando as modificações propostas oficializou o atual brasão.
Em escudo redondo português, encimado pela Coroa Mural, símbolo de cidade, três montanhas heráldicas, de ouro, sobre campo de “blau” (azul), ocupam sua primeira metade.
As três montanhas simbolizam a Serra da Mantiqueira transposta pelos bandeirantes de Taubaté que percorreram os afamados “Sertões dos Cataguases” (Minas Gerais), descobrindo oficialmente o primeiro ouro dessa região.
Encimado as montanhas, três coroas murais (também em ouro) representam as diversas cidades fundadas pela gente de Taubaté.
Na metade inferior, em campo de sinopla (verde), o Rio Paraíba e abaixo, uma taba significando Taba-eté primitiva, transformada na Taubaté de hoje.
No listão em outro sob o escudo, uma inscrição em azul: “PER ÁSPERA PRO BRASÍLIA” (todo sacrifício pelo Brasil), traduz os nobres propósitos dos taubateanos.
Fora do escudo, ramos de café e hastes de arroz, representam as principais culturas do município, no passado e no presente.
Como suportes do escudo, um Bandeirante e um Guarda de Honra de D. Pedro I. Recorda este último, o papel relevante dos filhos de Taubaté por ocasião da Independência do Brasil.
O escudete em prata, com as chagas de Cristo em “goles” (vermelho) sobre a parte central da Coroa Mural, evoca o orago (santo que dá nome ao templo ou cidade) de Taubaté, São Francisco da Chagas, padroeiro escolhido e 1645 pelo fundador de Taubaté Jacques Felix.
A roda dentada e as asas de mercúrio simbolizam a industria e o comercio, importantes atividades do município.

Bandeira de Taubaté
Em 1972, o prefeito municipal de Taubaté, Dr. Guido José Gomes Mine,, visando sanar a lacuna existente na representação simbólica do município – pela Portaria nº 132/72 – instituiu uma Comissão Especial para escolha da Bandeira de Taubaté.
A Comissão solicitou sugestões e especialistas de reconhecida idoneidade no setor de heráldica (ciência e arte dos brasões) e bandeirologia.
Entre os valiosos trabalhos recebidos, destacou-se o de autoria do historiador Emilio Amadei Beringhs, pioneiro das atividades realistas no Vale do Paraíba, jornalista e cronista das nossas tradições.
Esse projeto escolhido entre os demais, foi aprovado pela Câmara Municipal de Taubaté a 14/07/1972, que promulgou a Lei nº 1358 instituindo a BANDEIRA DE TAUBATÉ.
A referida bandeira compõe-se de um retângulo de azul cobalto, ao qual se aplica um losango branco, cujas proporções obedecem fielmente as da Bandeira Nacional; no centro do losango aplica-se em suas cores naturais o Brasão de Armas de Taubaté, criado pela Lei Municipal nº 02 de 21 de março de 1950; no campo azul, à esquerda e ao alto, uma estrela branca representa o Distrito de Quiririm. As cores principais azul e branco histórica e tradicionalmente estão intimamente ligadas a Taubaté: sob o aspecto mais remoto, vinculam-se com Portugal, berço comum da formação brasileira. Azul e branco são as cores das primeiras bandeiras do Condado Portucalense (1097). Essas duas cores estão no centro do brasão de armas da Condessa de Vimieiro, Dona Mariana de Souza Guerra, a quem pertenciam as terras doadas em 1636 a Jacques Felix para que o mesmo fundasse Taubaté; azul e branco são também as cores de uma das mais antigas confrarias religiosas da cidade – a Irmandade de Nossa Senhora da Boa Morte; são ainda as cores do Esporte Clube Taubaté fundado em 1914; da Associação dos Empregados no Comércio e do Taubaté Country Club. No tocante a simbologia, o desenho básico da Bandeira de Taubaté evoca e homenageia o Pavilhão Nacional; a estrela representa muito bem o Distrito de Quiririm e denota a sua importância no cenário histórico de Taubaté; o brasão de armas representa as glórias do passado e aspirações futuras do taubateano.